Het artikel behandelt een voorbeeld van hoe een dergelijke robot in elkaar te zetten doe het zelfzonder veel geld en moeite uit te geven.
Het antwoord op de vraag waarom de robot van hout is gemaakt, is heel eenvoudig. Dit materiaal weegt weinig, het is prettig om ermee te werken, bovendien is hout het meest toegankelijke en bijna gratis materiaalsoort. Om de robot zo goedkoop mogelijk te maken, moet je goedkope low-power servo's gebruiken. Om ervoor te zorgen dat dergelijke motoren werken, moet het ontwerp zo licht mogelijk zijn; voor deze doeleinden is dit type boom als balsa het meest geschikt. Bovendien is dergelijk hout heel gemakkelijk te verwerken.
Materialen en tools voor het maken van een robot:
- 12 servo's type Tpro - SG90;
- balsa boom rechthoek (36 x 6 x ½ inch), Dow (36 x 3/3 inch), Dow (12 x 1/8 inch);
- Arduino circuit type Uno;
- motortype PWM - TLC5940;
- 14 weerstanden met een nominale waarde van 4,7 K, 1,7 K, 10 K Ohm;
- condensator bij 10 uF;
- connector 538 - 42375 - 1856 (mannelijk);
- bordtype Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- 6 Volt batterij, met een capaciteit van 5000mAh (beschikbaarheid is optioneel);
- 30-assige versnellingsmeter type ADXL345.
Benodigd gereedschap:
- een boormaat 1/8;
- een mes met een scherp mes;
- hete lijm en meubellijm;
- soldeerbout.
Deze set gereedschappen en materialen is voldoende om een robot te maken. Zonder levering kosten alle artikelen in totaal niet meer dan $ 100.
Als u geld wilt besparen, kunt u geen batterij op de robot installeren, deze kan worden gevoed via een 5-6V-voeding.
Om het voor de robot gemakkelijker te maken om het evenwicht te bewaren, is er een versnellingsmeter op geïnstalleerd, maar hier zijn al speciale programmeervaardigheden nodig.
Eerste stap. Hoe een robotlichaam te maken
Het moeilijkste element van de robot is het been. Het belangrijkste is om er eerst een te doen en dan alle vier te doen is niet moeilijk.
Om met kurk te werken, heb je maar één gereedschap nodig - een mes. Het is het beste om aan tafel te werken, dan krijg je meer consistente en parallelle sneden.
Om de eerste poot van de robot te maken, moet je zien hoe hij eruit moet zien. Hiervoor voegt de auteur een foto toe met verschillende opties voor het vervaardigen van de poten van de robot. Bij de vervaardiging van poten moet bijzondere aandacht worden besteed aan het steunpunt.
Ook zie je de contacten van de servo's in de figuren.Ze zijn nodig om de benen te versterken en de belasting van de assen van de servomotoren te verminderen.
Als we het hebben over de buik van de robot, dan is dit een rechthoek met uitsparingen aan de randen voor het installeren van servo's.
Voor het verlijmen van balsa kunt u het beste timmerlijm gebruiken, het biedt een betrouwbare hechtsterkte. Zelfs houtlijm kan op het buitenste deel van het hout worden aangebracht om het materiaal sterker te maken.
Hete lijm wordt gebruikt om de servo aan de boom te bevestigen. Maar de praktijk leert dat zo'n verbinding misschien niet betrouwbaar is, dus het is raadzaam om de servo op een andere manier te bedenken en te repareren.
Kenmerkend voor het voorgestelde robotproject is dat de poten 180 graden kunnen buigen, waardoor de robot ondersteboven kan lopen.
Stap twee Hoe is het geregeld? elektronisch onderdeel van de robot
Aanvankelijk had het circuit geweldige functionaliteit, maar het was gemakkelijker te vereenvoudigen en nu heeft het maar één taak: de robot laten lopen. Als het budget een bepaald geldaanbod heeft, kan het systeem worden toegevoegd met een versnellingsmeter. Hier zal het een geweldige toevoeging zijn.
Als je naar het diagram kijkt, zie je de stroombron voor 5-6 volt. Dit is de belangrijkste krachtbron voor de robot, dit is voldoende voor normaal gebruik. U hoeft geen Arduino-voeding te gebruiken om de servo's van stroom te voorzien. U hoeft alleen een Arduino-voeding te gebruiken om de PWM-motor van stroom te voorzien.
Voor plaatsing van alle elementen is het het beste om een printplaat te maken. De PCB Advanced Circuits-zender zal hier niet misstaan, omdat het project vaak op scholen als voorbeeld wordt gepresenteerd.
Stap drie Robot programmacode
Hieronder kunt u de voltooide firmware voor de robot downloaden. Als zelfgemaakt correct gemonteerd, dan moet de robot bij het starten opstaan en met zijn poot gaan slingeren.
Om de code te laten werken, hebt u de TLC5940-stuurprogramma's nodig, u kunt ze downloaden op.
Bij het testen van de robot kan er één fout optreden, terwijl de benen in tegengestelde richting van elkaar bewegen. De eenvoudigste manier om dit probleem op te lossen, is door de code te wijzigen. Als je naar de code kijkt, zie je enkele functies die eruit zien met tlc_setServo (4, 100). De eerste parameter hier betekent de te besturen motor. En de tweede parameter is verantwoordelijk voor de hoek van de servo. Om het probleem op te lossen, hoeft u alleen de tweede parameter te wijzigen.
Nu is de robot klaar en kun je hem testen. Bij het lanceren zal het erg interessant zijn om je benen te bewegen als een spin. Als upgrade naar de robot kun je een camera, verschillende sensoren en andere elementen installeren die de functionaliteit en mogelijkheden aanzienlijk zullen helpen uitbreiden.