Een simpele robot voor beginners

/ *
 * Code wrtitten door Nikodem Bartnk
 * bezoek:
 *
 * C door Nikodem Bartnik
 * Als je een vraag hebt, kun je hier schrijven:
 * /

 
// snelheid van motoren tussen 0 en 255, als je wilt kun je deze veranderen
int pwm_speed = 255;
// trig van ultrasone sensor
int trig = 12;
// echo van ultrasone sensor
int echo = 13;

ongeldige setup () {

  // pinnen voor motorcontroller
pinMode (11, OUTPUT);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (3, OUTPUT);
// stel trig in als output en echo als input voor ultrasone sensor
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);

}

leegte lus () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int duur = pulseIn (echo, HIGH);
int afstand = duur / 29/2;

if (afstand> 10) {
   // ga 100 ms vooruit
   vooruit (100);
} else if (afstand <10) {
  // 1000ms achteruit = 1 seconde
  achterwaarts (1000);
  // verlaten door 1000ms = 1 seconde
   links (1000);
}
}

// functie voor rechtdoor rijden
ongeldig doorsturen (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  vertraging (delay_time);
}

// functie voor omkeren
ongeldig achterwaarts (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  vertraging (delay_time);
}

// functie om naar links te draaien
leegte links (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  vertraging (delay_time);
}

// functie om naar rechts te draaien
nietig rechts (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  vertraging (delay_time);
}

// functie voor het stoppen van motoren
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  vertraging (delay_time);
}