Een auteur besloot zijn eerste robot genaamd Z-RoboDog te delen. Het bijzondere van de robot is dat hij op een hond lijkt en zich op een vergelijkbare manier gedraagt. Hij weet vooruit te lopen en stopt als er een obstakel voor hem opkomt. Allereerst de robot werd gedaan met de verwachting van winstgevendheid, dat wil zeggen dat er een minimum aan materialen en middelen werd uitgegeven. Laten we in meer detail bekijken hoe doe het zelf Je kunt zo'n robot maken.
Materialen en gereedschappen voor de fabricage van de robot:
- 1 Arduino Mega of Uno (Mega wordt gebruikt in deze versie);
- stukjes plexiglas (het lijf en de benen worden er van gemaakt);
- een servo-aandrijving (de auteur gebruikte TowerPro SG90, er zijn slechts 8 stuks nodig);
- 1 ultrasone afstandsmeter type HC-SR04;
- batterij type 18560, 3,7V (de auteur gebruikte TrustFire 2400 mAh 2 stuks);
- houder voor batterijen van monster 18560 (de auteur gebruikte een vernieuwde verpakking);
- een rek voor de printplaat 25 mm (4 stuks);
- breadboard element;
- jumpers-draden;
- 18 schroeven DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 moeren DIN 934 M2;
- boor of schroevendraaier.
Robot montageproces:
Eerste stap. Productie van het robotlichaam
Om de robotbody te maken heb je een transparant plexiglas van 1,5 mm dik nodig. De vormstukken zijn lasergesneden volgens de door de auteur ontwikkelde tekening, die bij het artikel is gevoegd.
Verder zijn de carrosserie-elementen aan elkaar gelijmd, dit zorgt voor een redelijk solide structuur voor zo'n robot. Bij het lijmen van de koffer is het erg belangrijk om ervoor te zorgen dat de gaten in de bodem op één lijn liggen. De zijwanden moeten zo worden bevestigd dat de gaten voor de uitgang van de draden zo ver mogelijk naar de achterwand lopen. Een brede opening aan de achterkant is nodig voor de output van USB-kabels. Hiermee moet bij montage rekening worden gehouden.
Stap twee Bevestig servo's
Boor gaten met een diameter van 2 mm om de servo's te monteren. Motoren zijn gemonteerd met bouten en moeren. De assen van de voorste motoren moeten zo worden geplaatst dat ze dichter bij de voorwand staan. Welnu, de assen van de achterste motoren moeten dichter bij de achterwand zijn.
Stap drie Robotpoten monteren
Poten moeten in het midden worden gemarkeerd en vervangen door een rocker voor servo's, boor gaten met een diameter van 1,5 mm. Schommelstoelen moeten zo worden bevestigd dat de schroefdoppen aan de zijkant van de stoel zitten.
De gaten voor het monteren van de servo's moeten een diameter van 2 mm hebben. Ze moeten zo worden bevestigd dat hun assen zich dichter bij de smalle rand van de poot bevinden.
Om te voorkomen dat de poten wegglijden tijdens het lopen van de robot, moet er kauwgom op worden gelijmd.Het is echter beter om de voorkant van de poten niet aan te raken, omdat in dit geval de robot zich aan de weg kan vastklampen en struikelen. Voor deze doeleinden kunt u stukjes kleverig tapijt uit de auto gebruiken.
Stap vier De rangmeter instellen
Boor gaten met een diameter van 2 mm om een ultrasone afstandsmeter te monteren. Bij het installeren van een rangemeter moeten de poten omhoog worden gedraaid.
Tegelijkertijd kunt u de batterijhouder installeren. In het geval zou het in het midden moeten zijn. Sluit vervolgens het Arduino-bord aan en alles is erop aangesloten elektronisch componenten. Als power splitter wordt een deel van de breadboard gebruikt.
Stap vijf De robot opzetten en starten
In dit stadium moet u de stappen van de robot kalibreren, hiervoor zijn poten geïnstalleerd. Het grootste probleem is hier in de schommelstoelen, ze zijn alleen in bepaalde posities aan de assen bevestigd. Servo-aandrijvingen kunnen ook verschillen in mate van gebruik. Poten moeten worden geprobeerd in te stellen zoals op de foto. Visueel moeten de poten zich in dezelfde posities bevinden.
Poten kunnen ook in het hoofdrek worden geplaatst. Vervolgens moet u eraan denken om de rockers op de assen van de servo's te schroeven.
Stap zes Het softwaregedeelte van de robot
De code is heel eenvoudig geschreven met gedetailleerde opmerkingen. Variabelen worden gebruikt voor elke servo, alle bewegingen bevinden zich in de array. Dus bijvoorbeeld s1 is de eerste servo-aandrijving, s2 is de tweede motor enzovoort. Om de code begrijpelijker te maken, is een circuit aangesloten.
De cijfers in het diagram geven de poten aan. Bovendien wordt elke poot geassocieerd met de motor die hem beweegt. De plus- en mintekens geven de richting aan waarin de poot beweegt. Als beginhoeken werden rekhoeken gebruikt (s1, s2, s3, etc.). Als er bijvoorbeeld een taak is om het tweede been te verlengen, moet je de hoek van de servo's s3 en s4 wijzigen. Dit wordt weerspiegeld in de array als {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Dat is alles, na het installeren van de firmware is de robot klaar om te testen. Net als vele andere kan het nog verder worden ontwikkeld en kunnen de mogelijkheden worden uitgebreid. Maar zelfs in zo'n klassiek ontwerp gedraagt de robot zich heel interessant.