Het grootste deel van de robot is het chassis van een radiografisch bestuurde tank en andere componenten, hun lijst zal hieronder worden geschreven. Deze tank is het eerste project van de auteur op het platform. Arduino, en hij was blij dat hij het gebruikte. De auteur gebruikte materialen en boeken van internet.
Materialen en gereedschappen:
- Chassis voor de tank
- Arduino Uno
- Jumpers en breadboard
- Geïntegreerde motordriver SN754410NE
- Normale servo
- Ultrasone afstandsmeter
- 9V batterij met een connector ervoor
- Type D batterijen
- USB-kabel voor Arduino
- Basis voor chassis
- schroevendraaiers
- Thermogun en lijm ervoor
- Soldeerbout en soldeer
Eerste stap. Het chassis van de tank.
De auteur nam het chassis van de oude Abrams-tank die op een rommelmarkt was gekocht. De resulterende tank werd gedemonteerd zodat het mogelijk was om het chassis eruit te halen. Het is niet nodig om dezelfde tank te gebruiken, iedereen die geschikt is voor radiobesturing. Bovendien liet de originele motor veel te wensen over, dus ik moest mijn eigen motor monteren, de montage zal in de volgende stap zijn. Nadat hij het chassis had voorbereid, bevestigde de auteur de basis erop met smeltlijm. Het maakt niet uit waar het wordt gerepareerd, maar er is voor gekozen om in het midden te blijven.
Stap twee Motor bestuurder.
Om de motor te besturen, wordt de driver SN754410NE gebruikt, de auteur heeft deze gebruikt, aangezien deze beschikbaar was, kunt u elke vergelijkbare nemen.
Het aansluiten van de driver op de Arduino is als volgt:
- Alle GND-pinnen zijn verbonden met de GND-pinnen van het breadboard.
- Driver contacten 1 en 16 tot 9 en 10 Arduino.
- Arduino-pinnen 2 en 7 zijn aangesloten op pinnen 3 en 4 van de Arduino (zij zijn verantwoordelijk voor het besturen van de linkermotor).
- De pinnen van de driver 10 en 15 zijn verbonden met de Arduino 5 en 6 pinnen (ze zijn verantwoordelijk voor het besturen van de juiste motor).
- Contacten 3 en 6 zijn aangesloten op de linkermotor en 14 en 11 op de rechtermotor.
- Contacten 8 en 16 moeten worden aangesloten om de Bredboard van stroom te voorzien, de 9V-batterij is de stroombron.
Stap drie Installatie van een afstandsmeter.
De ultrasone sensor maakt het mogelijk de robot Vermijd obstakels tijdens het rijden. De sensor bevindt zich op een standaard servo-aandrijving en wordt aan de voorkant van de robot gemonteerd. Op dat moment, wanneer de robot binnen 10 cm een obstakel opmerkt, begint de servo in beide richtingen te draaien en zoekt daarbij een doorgang.Arduino leest informatie van de sensor en beslist welke kant gunstiger is voor verdere beweging.
Allereerst is er een servo-aandrijving aan de sensor bevestigd. De auteur fixeert de servo zodat hij slechts 90 graden in elke richting kan draaien, met andere woorden, de volledige rotatie van de servo is 180 graden.
De sensor heeft drie GND-pinnen, een signaal en 5V. De 5V-voeding is aangesloten op de Arduino 5V-voeding, GND naar GND en het signaal op de Arduino 7-pin.
De vierde stap. Eten.
Arduino krijgt stroom via een 9V-batterij, deze wordt aangesloten op de bijbehorende connector. De motoren gebruiken vier D-type accu's, deze zijn in de accuhouder geplaatst. Om de motoren van stroom te voorzien, worden de draden van de houder aangesloten op het bord waarop de SN754410NE-motoraandrijving al is geïnstalleerd.
Stap vijf Montage van de robot.
Na het voltooien van alle voorgaande stappen is het tijd om alle onderdelen bij elkaar te zetten. Allereerst wordt Arduino op de bodem van de tank gemonteerd. Daarna wordt er aan de voorkant van de robot een ultrasone afstandsmeter bevestigd met hotmelt lijm. Vervolgens bevestigt de auteur de batterijen naast de Arduino. Batterijen kunnen op elk deel van de tank worden geïnstalleerd. Nadat alle componenten waren geïnstalleerd, werden alle draden omhoog gebracht en werd er stroom op het bord gezet om te controleren of de montage correct was.
Stap zes Programmacode.
Nadat de montage van de tank is voltooid, is het tijd om er een programma voor te schrijven. Het programma moet de robot laten zien wanneer hij moet bewegen en wanneer hij de beweging moet onderbreken, om een botsing met een obstakel te voorkomen. Bij het schrijven van code van de auteur zelfgemaakt er waren veel mislukte pogingen, maar na een paar slapeloze nachten te hebben doorgebracht, werkte hij aan de code. Wanneer een object wordt gedetecteerd binnen een straal van 10 cm, stopt de robot en begint het gebied aan beide zijden te scannen met behulp van een ultrasone sensor. Nadat beide zijden voor u zijn gescand, bepaalt het programma welke zijde veilig is voor verdere beweging en vervolgt de robot zijn pad in deze richting. Als het programma vaststelt dat de robot in een impasse zit, zal de tank 180 graden draaien en zijn beweging in de tegenovergestelde richting voortzetten.
Het programma voor gebruik kan hieronder worden gedownload.