De auteur hiervan zelfgemaakt heeft al eens geprobeerd een autonome robot te maken om obstakels te ontwijken en besloot nu om een verbeterde versie ervan in te dienen. De auteur besloot de robot Bob te noemen. In de vorige versie van de robot waren er een aantal tekortkomingen en tekortkomingen. In dit model verbeterd:
- Power systeem
- Extra sensoren geïnstalleerd
- Betere verbindingen
- Snellere controller geïnstalleerd
Bob gebruikt een 9,6 V-batterij en een spanningsregelaar om hem van stroom te voorzien. De maker van de robot heeft nog een GP2D12 IR-sensor toegevoegd en de bevestiging van alle anderen verbeterd. Een ultrasone afstandsmeter werd op een servo-aandrijving geplaatst, voor een betere scans van het terrein. De ATmega168 microcontroller is geïnstalleerd op Arduino. De auteur houdt van projecten met microcontrollers, met name om er een robot op te ontwerpen, en beschouwt dit als de beste manier om hun mogelijkheden te tonen.
Materialen:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 st
- Servo-aandrijvingen continue rotatie Parallax 2 stuks
- Kabelbinders
- Draden van verschillende lengtes
- Batterijconnector
- 3-pins kabel voor sensor
- broodplank
- Ultrasone afstandsmeter
- Infrarood sensoren GP2D12 3 st
- 9.6V nikkel-cadmium batterij
- Schakelende spanningsregelaar 5V, 1A
- Chassis (de auteur gebruikt de BOE-Bot Kit). Je kunt plastic of plexiglas gebruiken voor het chassis, misschien zelfs een stuk hout met de juiste vorm.
- Piezo-zoemer (om het begin van het werk aan te geven)
- LED 1 st
- Weerstand voor 200 Ohm LED
Eerste stap. IR-sensoren installeren.
De sensor op de beugel heeft meerdere gaten, deze vallen samen met de gaten op het chassis. De auteur repareert ze met twee schroeven en moeren.
Stap twee Afstandsmeter met servo.
De servo in de robot zorgt voor een panoramisch zicht op de ultrasone sensor, dus hij vangt een groot gebied voor zich op en meet de afstand onder verschillende hoeken. Bestaande schroeven waren niet geschikt voor het gewenste doel, geschikt werden alleen verkocht in gespecialiseerde winkels. Er is besloten om een montagebeugel te maken doe het zelf, en geef geen extra geld uit. Er is een plexiglas standaard gemaakt om de afstandsmeter te installeren.De auteur sneed twee stukken organisch glas iets groter dan de afstandsmeter, boorde gaten en verlijmde deze delen in een rechte hoek. Verder maakten ze een gat ter grootte van iets meer dan de schroef van de servomotor en bevestigden met behulp daarvan de servomotor.
Servo Opmerking:
Het is niet nodig om de Futaba S3003 te kopen, elke servo-aandrijving die 180 graden kan draaien is geschikt. Bij het zoeken naar een servo werd de maker van Bob alleen geleid door deze parameter en vond hij de goedkoopste servo die de taak kon voltooien. In dit geval moet u de waarde van de SHIP in het programma configureren voor een andere schijf.
Stap drie Arduino-installatie.
Voor verbeterde prestaties gebruikte de maker van Bob ATmega168, hoewel het op een lage frequentie werkt, het veel sneller met zijn taken omgaat en aan de gestelde eisen voldoet.
Op het internet werd een prototype bord gevonden om de Arduino op te installeren, die het bord met de Arduino verbond. Door ze met elkaar te verbinden, begon de auteur met het verbinden van draden:
- Pin (ADC) 0: Links GP2D12
- Pin (ADC) 1: Centrale GP2D12
- Pin (ADC) 2: Rechts GP2D12
- Pin 5: afstandsmeter servo
- Pin 6: Left Servo
- Pin 7: Ultrasone afstandsmeter
- Pin 9: Right Servo
- Pin 11: Pie Squeaker
Het project gebruikt geen extra condensatoren die voldoende zijn geïntegreerd in de 5V-stabilisator. Tussen de LED en VCC wordt een weerstand van 220 Ohm gebruikt.
De vierde stap. Programmacode.
Gezien de eerdere fouten bij de eerste creatie van de robot, zijn er wijzigingen aangebracht, het begrijpen van de code is niet moeilijk. Ook worden overtollige onderdelen die niet worden gebruikt, uit de code gesneden. Een deel van de code die verantwoordelijk is voor de afstandsmeter is afkomstig van de Arduino-website. De code is te downloaden onder het artikel.
Stap vijf Conclusie
In de toekomst zal de auteur met Bob experimenteren en deze verbeteren door nieuwe sensoren toe te voegen, zoals een licht- en geluidssensor, met een fotoresistor de robot in staat om mensen te detecteren. De ruimte voor modernisering is groot, alleen verbeeldingskracht is nodig.
Voorlopig kan Bob alleen het obstakel ontwijken. IR-sensoren detecteren onderweg objecten en de ultrasone afstandsmeter bedekt de blinde hoeken van IR-sensoren, en de afstandsmeter dient ook om de weg te vinden wanneer obstakels worden gedetecteerd. Wanneer de batterij volledig is opgeladen, kan Bob ongeveer 1 uur en 20 minuten rijden. De auteur denkt ook na hoe hij het uiterlijk van Bob kan verbeteren.
Bob's demonstratie: