De robot werkt op het bord Arduino. Een computereenheid wordt gebruikt als stroombron.
Materialen en gereedschappen:
- 6 servomotoren;
- acryl met een dikte van 2 mm (en nog een klein stukje met een dikte van 4 mm);
- een statief (om een basis te creëren);
- ultrasone afstandssensor type hc-sr04;
- Arduino Uno-controller;
- vermogensregelaar (onafhankelijk vervaardigd);
- voeding via een computer;
- computer (nodig voor het programmeren van Arduino);
- draden, gereedschap en meer.
Fabricageproces:
Eerste stap. We monteren het mechanische deel van de robot
Het mechanische deel is heel eenvoudig gemonteerd. Twee stukken acryl moeten met een servomotor worden verbonden. De andere twee links zijn op dezelfde manier verbonden. De grip kun je het beste online kopen. Alle elementen zijn bevestigd met schroeven.
De lengte van het eerste deel is ongeveer 19 cm en het tweede is ongeveer 17,5 cm. De voorste schakel heeft een lengte van 5,5 cm. Wat betreft de andere elementen, hun afmetingen worden naar eigen goeddunken gekozen.
De draaihoek aan de basis van de mechanische arm moet 180 graden zijn, dus u moet een servomotor van onderaf installeren. In ons geval moet het in een discobal worden geïnstalleerd. De robot is al op de servomotor geïnstalleerd.
Om een ultrasone sensor te installeren heb je een stuk acryl van 2 cm dik nodig.
Om de grijper te installeren heeft u meerdere schroeven en een servomotor nodig. U moet de schommelstoel van de servomotor nemen en deze inkorten tot hij in de greep komt. Vervolgens kunt u de twee kleine schroeven vastdraaien. Na installatie moet de servomotor in de meest linkse positie worden gedraaid en de grijpklauwen worden samengebracht.
Nu is de servomotor op 4 bouten gemonteerd, terwijl het belangrijk is om ervoor te zorgen dat hij helemaal links staat en de lippen bij elkaar worden gebracht.
Nu kan de servo op het bord worden aangesloten en controleren of de grijper werkt.
Stap twee Achtergrondverlichting van de robot
Om de robot interessanter te maken, kan deze tegenlicht worden gemaakt. Dit wordt gedaan met behulp van LED's van verschillende kleuren.
Stap drie Verbinding e onderdelen
De belangrijkste controller voor de robot is het Arduino-bord. Een computereenheid wordt gebruikt als stroombron, aan de uitgangen moet je een spanning van 5 volt vinden. Dat zou het moeten zijn als je de spanning op de rode en zwarte draden meet met een multimeter. Deze spanning is nodig om de servomotoren en afstandssensor van stroom te voorzien. De gele en zwarte draad van het toestel produceert al 12 volt, deze zijn nodig voor de Arduino.
Voor servomotoren moet u vijf connectoren maken. We verbinden 5V met het positieve en negatief met de grond. De afstandssensor wordt op dezelfde manier aangesloten.
Er is ook een power-LED op het bord. Een weerstand van 100 ohm tussen + 5V en aarde wordt gebruikt om deze aan te sluiten.
De uitgangen van de servomotoren zijn aangesloten op de PWM-uitgangen op de Arduino. Dergelijke pinnen op het bord worden aangegeven met het symbool "~". Wat betreft de ultrasone afstandssensor, deze kan worden aangesloten op pinnen 6 en 7. De LED is verbonden met aarde en de 13e pin.
Nu kunt u beginnen met programmeren. Voordat u verbinding maakt via USB, moet u ervoor zorgen dat de stroom volledig is uitgeschakeld. Bij het testen van het programma moet ook de stroom van de robot worden uitgeschakeld. Als dit niet gebeurt, krijgt de controller 5V van USB en 12V van de voeding.
In het diagram is te zien dat er potmeters zijn toegevoegd om de servomotoren aan te sturen. Ze zijn geen noodzakelijk onderdeel van de robot, maar zonder hen werkt de voorgestelde code niet. Potentiometers zijn verbonden met pinnen 0,1,2,3 en 4.
Het circuit heeft een weerstand R1, deze kan worden vervangen door een potentiometer van 100 kOhm. Hiermee kunt u de helderheid handmatig aanpassen. Wat de R2-weerstanden betreft, hun nominale waarde is 118 Ohm.
Hier is een lijst met de belangrijkste knooppunten die zijn gebruikt:
- 7 leds;
- R2 - 118 ohm weerstand;
- R1 - 100 kΩ weerstand;
- schakelaar;
- fotoweerstand;
- transistor bc547.
Stap vier Programmering en eerste lancering van de robot
Om de robot te besturen, werden 5 potentiometers gebruikt. Het is heel goed mogelijk om zo'n circuit te vervangen door één potentiometer en twee joysticks. Het aansluiten van een potentiometer werd in de vorige stap getoond. Na installatie kan de skchech robot getest worden.
De eerste tests van de robot lieten zien dat de geïnstalleerde futuba s3003-servomotoren zwak waren voor de robot. Ze kunnen alleen worden gebruikt om de arm te draaien of om vast te pakken. In plaats daarvan installeerde de auteur mg995-engines. Een ideale optie zijn mg946-motoren.
Dat is alles, de robot is klaar. Nu kunt u het ervaren, verbeteren en interessant genieten zelfgemaakt.