Groeten aan alle lezers. Vandaag zal ik instructies delen over het upgraden of "upgraden" van een eerder vervaardigd quadrapod-model (vierpotige rollatorrobot). Een klein beetje over waarom deze "upgrade" nodig is. In de vorige versie was de controller ESP8266-12F en de uitgangen waren nauwelijks genoeg voor 8 servo's. Ik wilde iets toevoegen, maar er waren geen gratis conclusies. Anders dan dat, vind ik het niet leuk (denk ik ongemakkelijk) om een robot te besturen of model via aanraaktelefoon. Het voelt niet alsof u op een bedieningsknop drukt. En de derde reden, de ESP, die op het viervoudige stond, heeft GPIO10 uitgebrand (mogelijk vanwege het feit dat deze pin wordt gebruikt voor communicatie met het geheugen), en zonder een enkele servo-aandrijving gaat de motoriek verloren. De essentie van de "upgrade" is dus het vervangen van de besturingskaart door Arduino Pro Mini. Het beheer verloopt via een Bluetooth-kanaal.
Video:
Het is nodig:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth-module HC-05 of vergelijkbaar.
- Oude laptopbatterij (optioneel als er een Li-ion 18650 is)
- Servo SG-90 8 stuks.
- Knoop met fixatie
- aansluitdraden
- Dupont 2,54 mm 1x4 en 1x2
- 6 mm oplaadbus
- USB-TTL
- Bouten 3x12
- 3 mm draadtap
- Plastic ringen 4 mm en 6 mm
- 3 mm moeren
- Boren voor metaal 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lollipop 3 stuks
- boren
- Gereedschapsset
- briefpapiermes
Stap 1 De zaak maken.
Als je deze quad al hebt gemaakt, moet je hem volledig demonteren. Alle draden van de ESP moeten worden gesoldeerd.
In mijn vorige artikel over deze quadropod, ik beschreef in detail het proces van fabricage en montage van de zaak, heeft het geen zin om het te herhalen. We nemen het archief met details, instructies en foto's van stap 1 van de volgende artikelen.
We printen de details, schilderen als je wilt, maar zetten niet alles in elkaar.
Stap 2 Upgrade je benen.
Het vorige model had grote speling op de kruising van bewegende delen. Dat bleek vanwege kleine onnauwkeurigheden in de berekening van onderdelen en kleine verschuivingen bij het printen van deze onderdelen. Als gevolg hiervan bungelden de poten van de robot behoorlijk sterk en tijdens het lopen leek het erop dat iets een paar ton droeg, en geen kleine quad. Chupa Chups zal ons helpen dit probleem op te lossen! Of liever de buizen van hem. Lollipop moet worden gekocht in een standaardformaat, dat wil zeggen klein:
Om te beginnen moet je in de Chupa-Chups-buis de draad afknippen. Bremen 3mm draadtap:
En knip de draad af. Het is handiger om dit te doen totdat Chupa Chups is opgegeten. Het is handig om de lolly zelf vast te houden terwijl je de pijp vanaf het andere uiteinde inrijgt.Bij het snijden moet u niet veel moeite doen, omdat plastic buizen gemakkelijk kunnen worden gedraaid. Daarom handelen we als volgt: we schroeven een kraan van 3-4 mm op een millimeter, schroeven hem vervolgens los, reinigen de kraan, schroeven hem weer 6-7 enzovoort. Nadat we de draad ongeveer 10 mm hebben afgesneden, stoppen we en nemen we de quadrupod-details. Bij de verbindingen van de onderdelen worden de buitenste gaten van de onderdelen (de rode delen van de poten die ik heb), waarin de bouten eerder waren geschroefd, geboord met een boor van 3 mm. Dit is nodig zodat de bouten vrij kunnen passeren, maar niet uithangen. De gaten in de gewrichten op mijn foto zijn de blauwe delen van de poten, we boren een boor van 4 mm. Binnen deze gaten zullen we bussen van de Chupa Chups-buizen plaatsen. We steken een buis met schroefdraad in het voorbereide gat en snijden de mouw af van de lengte die we nodig hebben:
Ik heb ze in het geel, maar je kunt wit hebben, het verschil is niet wat, ze zijn nog steeds niet zichtbaar:
Knip in de resterende buis de draad opnieuw af tot een diepte van ongeveer 10 mm. Dan doen we dit met alle interne gaten op de poten, er zijn er 3 op één poot, er zijn maar 12 bussen nodig:
Tijdens montage worden 3x12 bouten in deze bussen geschroefd.
Aan het uiteinde van de poten is het de moeite waard om siliconen, meubelvoering te plakken:
Stap 3 De batterijen voorbereiden.
De batterijen die bij mij stonden, werkten. Als uw batterijen intact zijn, kunt u deze stap overslaan.
Ik wilde echt niet wachten op de levering van Li-ion 18650. En dus gaan we de andere kant op. Ik had een oude Li-ion-batterij van een rondslingerende laptop. Ik denk dat veel meesters dit in bakken vinden. Binnenin zitten dezelfde elementen van de 18650. En zelfs als ze niet genoeg zouden zijn voor de laptop, zou het goed zijn voor zo'n klein speeltje. We demonteren de batterij van de laptop en zien de 18650-elementen aan elkaar gesoldeerd en het besturingsbord:
Verwijdert eerst het bord zodat het niet interfereert:
Met de tang verdelen we de batterij in paren die parallel zijn gesoldeerd:
Dat is precies wat we in de koffer stoppen.
Stap 4 Modernisering van de woningen.
Er waren ook ongemakken met de zaak. De laatste keer dat ik de draad met de connector heb opgeladen om de batterijen op te laden. Dit is niet erg handig, de draad hing de hele tijd en klampte zich vast aan alles achter elkaar. Daarom maken we een slot voor een normaal laadcontact:
Aan de andere kant van de behuizing maken we een sleuf voor de aan / uit-knop. Er zijn veel knoppen, dus laat je leiden door wat je hebt, het belangrijkste is dat de knop op zijn plaats wordt vastgezet:
We gebruiken het stopcontact voor het opladen van 6 mm. Het past hier perfect bij. We plaatsen de batterijen, plaatsen de aansluiting. Soldeer de plus van de batterijen aan de centrale pin van de socket, en sluit gewoon nog een draad aan, minus het soldeer aan het externe contact van de socket, en plaats ook, zoals bij de plus, de negatieve draad omhoog:
We installeren de knop op een speciaal daarvoor voorbereide plaats:
Soldeer de knop in de opening van de positieve draad, die we omhoog hebben getrokken:
We sluiten de behuizing vanaf de bovenkant met een deksel en verwijderen twee draden naar boven:
Stap 5 Upgrade de besturingselektriciteit.
We veranderen de control board naar de Arduino Pro Mini. We hebben een versie nodig met Atmega 328 en op 5 volt. Ik zal wat advies geven. Arduino is beter om te flitsen voordat hij op de quad wordt geïnstalleerd. Zodat er geen willekeurige acties van de servo's zijn wanneer ingeschakeld. Het bord moet de connectoren solderen - pinnen alleen aan de zijkant van de terminals TX, RX, VCC, GND. We zullen de draden van de servo's rechtstreeks op het bord aansluiten, dat wil zeggen solderen, zonder connectoren. We lijmen het bord op een dubbelzijdige tape in de buurt van de oplaadbus en beginnen te solderen. De servo's zijn genummerd volgens de wijzer, eerst de aandrijving op de kast, dan de aandrijving om deze poot op te tillen, dan de aandrijving op de kast, de volgende wijzer enzovoort.
De indeling van de servo's is als volgt:
Servo 0 - A3 (17) (van bovenaf gezien, het laadcontact zit naar u toe, het linkerbeen zit dichter bij het stopcontact, de aandrijving zit op de kast)
Servo 1 - A2 (16) (linkerbeen dichter bij de aansluiting, liftaandrijving)
Servo 2 - A1 (15) (linkerbeen dichter bij de knop, rijden op de kast)
Servo 3 - A1 (14) (linkerbeen dichter bij de knop, liftaandrijving)
Servo 4 - PIN 5 (rechterbeen dichter bij de knop, rijden op de kast)
Servo 5 - PIN 4 (rechterbeen dichter bij de knop, liftaandrijving)
Servo 6 - PIN 3 (rechterbeen dichter bij de aansluiting, aandrijving op de kast)
Servo 7 - PIN 2 (rechterbeen dichter bij het stopcontact, liftaandrijving)
Soldeer de signaaldraden van de drives volgens het bovenstaande diagram. Soldeer stroomdraden aan elkaar en soldeer nog twee draden. Een om de Arduino van stroom te voorzien. Plus van de batterijen, soldeer in contact met 5V arduino. De tweede is om de Bluetooth-module van stroom te voorzien. Het is ook nodig om de resetknop van Arduino weer te geven om de schets in te vullen. En soldeer de draden aan Pin 11 en Pin12, je moet verbinding maken met de Bluetooth-module. Na alle manipulaties blijkt het zoiets als dit te zijn:
En een beetje dichterbij:
Om de Bluetooth-module aan te sluiten, moet u de Dunopt 1x4-connector uitvoeren. Het moet een pluspunt hebben van de batterij, GND, draad TX, RX. Op de Arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Je moet TX op Bluetooth verbinden met de RX-pin op de Arduino, RX op Bluetooth met de TX-Pin op de Arduino. We verzamelen vier draden in één connector en voeren deze naar boven uit. Bluetooth-modules zijn anders, de pinout is voor iedereen anders, dus kijk goed naar de handtekeningen van de conclusies. Bluetooth-module met dubbelzijdig plakband:
Stap 6 Vul de schets.
Om de schets te vullen, moet je de Arduino IDE downloaden van officiële site.
We hebben twee bibliotheken Servo en SoftwareSerial nodig. Download en installeer ze in de omgeving:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Download en vul daarna de schets in:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Stap 7 Verbinding met het alarmsysteem.
Als bedieningspaneel gebruiken we de door mij gemaakte Bluetooth-afstandsbediening:
Het kan gemaakt worden door instructies.
Voeg de bluetooth-module als volgt toe instructies. Het beschrijft ook in detail het configuratieproces en het verbinden van de modules om met elkaar te verbinden.
