Goedemiddag, deze keer wil ik instructies delen over het maken van een model van een zware lader van Lego. Elektrificatie zoals gewoonlijk - Arduino. Model gemaakt op basis van Lego 42079 HEAVY DUTY FORKLIFT. Het brein van ons model wordt Arduino Nano v3, bestuurd via Bluetooth. Voor bediening kunt u een Android-telefoon of -tablet gebruiken, of een ander Arduino-bord met een aangesloten Bluetooth-module.
Zelfgemaakte ladervideo:
De lijst met alles wat je nodig hebt is vrij lang:
- Lego Technic 42079 of 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- L9110S motoraandrijvingen 2 stuks.
- Servo SG-90
- Bluetooth-module HC-06, HC-05 of gelijkwaardig
- Mini-reductiemotor 50 tpm
- Mini motor versnellingsbak 100 tpm
- Motor versnellingsbak 6v 150 tpm
- Witte LED 2 stuks.
- Weerstand 150 Ohm 2 stuks.
- Condensator 10v 1000uF
- Eenrijige kam PLS-40
- Inductor 68mkGn
- 4 NI-Mn 1.2v 1000mA-batterijen
- Connector vader-moeder twee pin naar draad
- Homutik
- Draden van verschillende kleuren
- Soldeer, hars, soldeerbout
- Batterij A23 of A27
- Bouten 3x20, moeren en ringen voor hen
- Bouten 3x40
- Bouten 3x60
Stap 1 We monteren de koffer.
Eerst moet je de instructies downloaden Lego 42079 van de officiële website:
Nadat we de Lego-instructie hebben geopend, verzamelen we alle punten van 1 tot en met 40. Zet niet alleen tandwielen (ze zullen interfereren), differentieel, knie-as. Voer vervolgens de stappen 56 tot en met 75 uit. Dit zou de basis moeten zijn:
Vervolgens voeren we stappen 95 t / m 15 uit. We krijgen het volgende:
En vooraanzicht:
Het kantelmechanisme is enigszins vernieuwd zoals op de foto:
We verzamelen de hooivork, dit zijn stappen 183 tot 192. We krijgen:
Voeg details toe volgens de instructies van Lego van 116 tot en met 158:
En hieronder ziet het er zo uit:
Je moet ook de pallet van de foto halen:
Stap 2 Motoren toevoegen.
Om de beweging van de leidende as te implementeren, nemen we een reductiemotor met een rotatiesnelheid van 150 tpm en een 6-volt motor. De uitgaande assen van de versnellingsbak zijn getrimd, waardoor ze de vorm hebben van een standaard Legovsky-onderdeel:
Probeer bij het maken van kruisvormige assen lego-verbindingsmoffen. Steek de reductiemotor in de behuizing als de verbindingshulzen op voldoende diepte zijn aangebracht, zoals op de foto. En meteen op de wielen zetten:
Het motortandwiel zelf wordt met 3x60 bouten aan de carrosserie bevestigd.
Nu gaan we over op het roterende mechanisme. Voor hem hebben we een servo SG-90 nodig. Het is beter om te kiezen met metalen tandwielen. Om te beginnen moeten we de uitstekende delen van de behuizing afsnijden, bedoeld voor het monteren van de servo-aandrijving. En maak ook een doorgaand gat in de onderkant van de behuizing.U kunt een boor van 3 mm gebruiken of deze gewoon met een mes snijden, het belangrijkste is om het voorzichtig te doen om de binnenkant van de servo niet te beschadigen:
Om verbinding te maken met lego-onderdelen, neem je de kleinste hendel van de servo en schroef je het kleine lego-onderdeel erop. Het zou er zo uit moeten zien:
We plaatsen het resulterende onderdeel op de servo:
We bevestigen de servo in het onderste deel van het model, ongeveer in het midden. Voor bevestiging gebruiken we een 3x60 bout. Vervolgens plaatsen we de lego-as en zetten we er een tandwiel op dat de wielen draait:
We zetten alle vier de wielen op:
We gaan over naar het hefmechanisme. Daarvoor nemen we een mini-reductiemotor met een snelheid van 50 tpm. De uitgaande as van een dergelijke motorreductor is 3 mm, deze is zeer geschikt voor de Legovsky verbindingsmof. Het is alleen nodig om een stuk lucifer in te brengen voor fixatie. En buig ook het onderdeel van de metalen constructor, zoals weergegeven in de afbeelding, om de motor aan lego te bevestigen:
Plaats nu de mini-reductiemotor in het bovenste deel van het hefmechanisme, zoals weergegeven op de foto. We nemen een dikke draad, gooien deze door de bovenste rol, wikkelen deze vervolgens op de verbindingsmof van de motor (drie tot vier slagen) en leiden deze door de onderste rol. Het zou zo moeten zijn:
We plaatsen de vorken op ons ontwerp en we binden de uiteinden van de draad aan de vorken:
De hele takelconstructie ziet er als volgt uit:
Laten we nu verder gaan met het kantelmechanisme. Voor hem nemen we de servo SG-90. Bij voorkeur met verbrande elektronica. We demonteren het en halen de controllerkaart eruit, solderen de draden rechtstreeks op de motor. We demonteren verder en halen de grootste versnelling tevoorschijn, snijden de beperkende uitsteeksels er van onderaf uit en plaatsen het. Het is ook nodig om de lipjes voor montage af te snijden en gaten te maken, zoals bij de eerste servo-aandrijving. De omgebouwde servo is bevestigd aan de legov-details:
We plaatsen het mechanisme in de cabine:
En het uiteinde is bevestigd aan het hefmechanisme:
Stap 3: de programmeeromgeving voorbereiden.
Het bewerken en vullen van schetsen gebeurt via de Arduino IDE. Dit programma moet worden gedownload van officiële site en installeer.
Vervolgens moet u twee bibliotheken toevoegen aan de programmeeromgeving die in de schets worden gebruikt. Servo.h is een bibliotheek voor het werken met servo's en SoftwareSerial.h voor het creëren van een softwarekanaal voor communicatie met de Bluetooth-module:
Gedownloade en uitgepakte archieven moeten worden verplaatst naar de map "libraries" in de map met de Arduino IDE geïnstalleerd. U kunt de andere kant op gaan, namelijk zonder de archieven uit te pakken, toe te voegen aan de programmeeromgeving. Start de Arduino IDE, selecteer Sketch - Connect Library in het menu. Selecteer helemaal bovenaan de vervolgkeuzelijst het item ".Zip-bibliotheek toevoegen". We geven de locatie van de gedownloade archieven aan. Na alle stappen moet je de Arduino IDE opnieuw opstarten.
Stap 4 Bluetooth-module.
We nemen vandaag een van de meest betaalbare Bluetooth-modules - HC-05 of HC-06. Ze zitten vol in zowel Chinese winkels als op de Russische markt. Ze hebben niet zoveel verschillen: NS-05 kan zowel in master-modus (slave) als in slave-modus (master) werken. NS-06 is slechts een slave-apparaat.
In het kort de kenmerken van de modules:
- Bluetooth-chip - BC417143 vervaardigd door
- communicatieprotocol - Bluetooth-specificatie v2.0 + EDR;
- actieradius - tot 10 meter (vermogensniveau 2);
- Compatibel met alle Bluetooth-adapters die SPP ondersteunen;
- De hoeveelheid flash-geheugen (voor het opslaan van firmware en instellingen) - 8 Mbit;
- de frequentie van het radiosignaal - 2,40 .. 2,48 GHz;
- hostinterface - USB 1.1 / 2.0 of UART;
- stroomverbruik - de stroom tijdens communicatie is 30-40 mA. De gemiddelde stroomwaarde is ongeveer 25 mA. Nadat de communicatie tot stand is gebracht, is het stroomverbruik 8 mA. Er is geen slaapmodus.
Voor de juiste werking van de module moet u configureren voordat u verbinding maakt. De instelling wordt gedaan door AT de opdrachten te geven die in het terminalvenster zijn ingevoerd. We zullen de HC-05 aanpassen. Voor andere modules kunnen de commando's verschillen. We zullen de computer en de Bluetooth-module verbinden via Arduino. Vul de volgende schets in Arduino in:
Deze schets is nodig om AT-commando's naar de Bluetooth-module te sturen. Arduino draagt eenvoudig alles wat in de terminal is geschreven over naar de Bluetooth-communicatiemodule. Nu en in de toekomst zullen we de module verbinden via de SoftwareSerial-bibliotheek. De link om het te downloaden en de installatie-instructies waren in de vorige stap.Bij hoge snelheden is de bibliotheek instabiel. Mocht je problemen ondervinden met de communicatiesnelheid, dan kun je de module direct aansluiten op de Arduino's RX en TX contacten. Vergeet in dit geval niet de schets te corrigeren. In dit geval werken we met de module met een snelheid van 9600. Dus, na het invullen van de schets, open het terminalvenster en voer de volgende opdrachten in:
"AT" (zonder aanhalingstekens) het antwoord "OK" zou moeten komen (het betekent dat alles correct is aangesloten en de module werkt)
"AT + BAUD96000" (zonder de aanhalingstekens) het antwoord "OK9600" zou moeten komen.
Als je het juiste antwoord hebt, ga dan naar de volgende stap.
Stap 5 Beheren elektronica.
Om ons model nieuw leven in te blazen, gebruiken we de Arduino Nano v3 en de Bluetooth-module, evenals twee L9110S-motorstuurprogramma's.
Om de componenten aan te sluiten, gebruiken we draden met vrouwelijke Dupont-connectoren aan de uiteinden. Voor voeding kun je twee opties proberen. Ten eerste: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA-batterijen in serie geschakeld, vervolgens worden zowel Arduino als motoren aangedreven. Voor Arduino moet een 10 V-condensator met een grotere capaciteit, evenals een inductor, in het stroomcircuit worden opgenomen. Dit is nodig om de kracht van de microcontroller te stabiliseren. Voor zaklampen sluit u de anodes van twee LED's aan op 4-pins Arduino, kathodes op GND. Weerstanden moeten worden geselecteerd voor de gebruikte LED's. De tweede optie: apart eten. Vervolgens gebruiken we voor motoren dezelfde batterijen gewikkeld met elektrische tape:
En voor Arduino is de batterij A27 of A23:
Plaats voor betrouwbaarheid de batterij in krimpkous.
Natuurlijk kunt u alles volgens het schema eenvoudig op het "gewicht" aansluiten, maar het is beter om het allemaal op de printplaat te doen. We solderen de Arduino Nano van bovenaf, een plek voor de batterij en conclusies voor het aandrijven van andere elementen:
We plaatsen de batterij op de beoogde plaats:
Van onderaf kun je alles in tracks solderen, maar sneller alleen met draden in isolatie:
We bevestigen en solderen de contacten van de driver aan de onderkant van dit bord:
Het blijken compacte en betrouwbare draden te zijn.
Alle elektra is achter de cabine geplaatst:
We repareren de onderstaande batterijen:
We verbinden de Bluetooth-module als volgt:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
En we plaatsen het bord samen met de module op de daarvoor bestemde plaats:
Stap 6 Configuratiescherm instellen.
Als afstandsbediening kunt u een Android-telefoon of -tablet, een computer met Windows of een handgemaakte afstandsbediening op Arduino gebruiken. Laten we beginnen met de versie op Android, hiervoor moet je het robotbesturingsprogramma via Bluetooth installeren. Voer "Bluetooth Arduino" in Google play in en installeer het gewenste programma. Ik raad BT Controller aan. Vervolgens brengen we via de Android-instellingen een verbinding tot stand met de Bluetooth-module. Het wachtwoord voor de verbinding is "1234" of "0000". Configureer vervolgens het programma voor de juiste opdrachten. De lijst staat hieronder.
De volgende optie is een Windows-computer. U kunt het terminalvenster gebruiken om opdrachten te verzenden of het handige Z-Controller-programma te gebruiken. Selecteer de poort (com-poort waarmee de verbinding wordt gemaakt) en configureer de toetsen voor de opdrachten. De installatie is eenvoudig en kost niet veel tijd.
En tot slot, de derde optie, en naar mijn mening de beste, is het gebruik van een fysieke afstandsbediening, sindsdien voel je de klik van knoppen. Ik raad je aan om een afstandsbediening te maken die de mijne volgt instructies.
En voeg eraan toe Bluetooth-module.
De beheeropdrachten zijn als volgt:
W - vooruit
S - terug
A - links
D - juist
F - stop
G - stuur
K - koplampen
L - koplamp uit
R - til op
E - bergafwaarts
Q - stop lift
T - kantel jezelf
Y - kantel van je af
H - stop kantelmechanisme
