De basis van de robot is een microcontroller Arduinodie wordt gebruikt om het te controleren. Standalone de robot heeft twee verschillende managementprogramma's. Met het eerste programma kan de robot reizen en obstakels op zijn pad vermijden; om ze te bepalen, gebruikt de robocar twee ultrasone sensoren. Het tweede programma stelt een plan op van de omringende objecten met een tweedimensionale array. Nadat de robot gegevens heeft ontvangen uit een tweedimensionale gegevensreeks, weet hij waar en wat er om hem heen is.
Materialen:
- Ultrasone sensoren 2 stuks (4 stuks voor toekomstige upgrades)
- Servo's 4 stuks
- Arduino (auteur gebruikt het model Uno)
- broodplank
- draden
- Batterijen 9.6V 2 stuks
- Batterij 9V
- Wielen 4 stuks
- elektrische tape
- Moeren, bouten, etc.
Eerste stap. Het mechanische deel.
Allereerst heeft de robot een stevig chassis nodig. Het artikel heeft een foto van de robot, maar welk chassis te gebruiken en hoe het te maken maakt niet uit. De auteur heeft drie verschillende versies van de robot gemaakt. In het artikel worden slechts twee opties overwogen, aangezien de derde niet bijzonder succesvol was. De eerste versie van de robot had een vorm die op een vrachtwagen leek. Het had een groot formaat, maar had een vrij lage snelheid en was slecht ingezet. Daarnaast is een grote robot niet erg handig in gebruik. De tweede optie is doordacht gemaakt, deze bleek veel kleiner en compacter.
Eerst worden servoaandrijvingen op het chassis geplaatst, zodat het mogelijk is om wielen op hun assen te plaatsen. De auteur gebruikt vier wielen. Als je krachtige servo's neemt, kun je in het algemeen twee wielen gebruiken. Maar tegelijkertijd moet het chassis zo worden ingericht dat er voldoende ruimte is voor batterijen, een printplaat en Arduino.
Na het installeren van de servo's hebben ze de wielen geplaatst. De auteur installeerde op de as na het wiel extra bescherming tegen ontsporing van het wiel. Aan de voorkant van de robot zijn bovendien twee wielen geïnstalleerd, die de robot kunnen helpen om stoepranden of andere kleine obstakels in te rijden als hij er tegenaan botst. Om wrijving op de achterwielen te verminderen, is er een elektrische tape toegevoegd.
Vervolgens wordt het batterijvak geïnstalleerd. De auteur nam de Vex-oplader en paste deze aan om de motoren van stroom te voorzien, niet om de batterijen op te laden.Nu het bord is genomen, worden de plus- en GND-draden ervan gesoldeerd, die naar de connector voor het opladen van de batterij gaan. Vervolgens worden de zwarte draden van de twee batterijen aan de GND-oplaaddraad gesoldeerd en de rode draden van de batterijen aan de positieve draad van de oplader. Vervolgens worden deze draden aangesloten op het bord. Daarna maakt de auteur bevestigingen voor het installeren van ultrasone sensoren aan de voorkant van de robot. Als u extra sensoren moet toevoegen, moet u de houder verlengen.
Stap twee Elektronisch deel.
Voor deze stap is geen meer kennis van elektronica vereist. 9.6V batterijen zijn parallel aangesloten, maar als je het batterijvak van de oplader gebruikt, hoef je niets te doen, aangezien dit al is gedaan. Verder zijn volgens onderstaand schema alle componenten aangesloten. Opgemerkt moet worden dat, afhankelijk van de lengte van het chassis, draden moeten worden geselecteerd of verlengd, omdat ze mogelijk ontbreken op het bord. Een signaaldraad wordt gebruikt voor de eerste en tweede servo en voor de derde en vierde andere. Dit wordt gedaan voor de synchrone werking van de eerste en tweede servo, omdat ze aan één kant zitten, hetzelfde geldt voor de derde en vierde servo.
Om extra sensoren of servo's toe te voegen, gebeurt alles volgens hetzelfde principe: de signaaldraad is aangesloten op de Arduino, GND op zwart en 5V op de rode draad. Er moet aan worden herinnerd dat GND van motoren moet worden aangesloten op de GND-batterij en Arduino.
Stap drie Het softwaregedeelte.
Om code te schrijven, gebruikte de auteur Processing. Voor navigatie wordt een tweedimensionale array gebruikt (arraything), de waarden 0 of 1 worden erin ingevoerd. Als je 1 invoert, geeft dit een object aan, wat betekent dat de robot alleen op 0 zal reizen. De code kan hieronder worden gedownload.
